ヨーガ（梵: योग ( 聞く), yoga）は、古代インド発祥の伝統的な宗教的行法で、心身を鍛錬によって制御し、精神を統一して古代インドの人生究極の目標である輪廻からの「解脱（モークシャ）」に至ろうとするものである
[1][2]。ヨガとも表記される。漢訳は瑜伽（ゆが）。
1990年代後半から世界的に流行している、身体的ポーズ（
アーサナ）を中心にした
フィットネスのような「
現代のヨーガ」は、宗教色を排した身体的な
エクササイズとして行われているが、「本来のヨーガ」はインドの諸宗教と深く結びついており、
バラモン教、
ヒンドゥー教、
仏教、
ジャイナ教の修行法でもあった
[3]。
森林に入り樹下などで沈思黙考に浸る修行形態は、インドでは紀元前に遡る古い時代から行われていたと言われている
[4]。古
ウパニシャッドの
カタ・ウパニシャッドでは、感覚器官の堅固な総持（制御）がヨーガであるとされており
[5]、インドの宗教・仏教の研究者
奈良康明は、ヨーガを簡潔に説明すると、呼吸を調整しながら、あるものを思念瞑想し、ついには恍惚状態となってその対象と合体する技法であるとしている
[6]。ヨーガという言葉及び思想は、インドの長い歴史においては比較的新しいものである
[7]。ヨーガ登場以前には
苦行（tapas、熱の意）という語が用いられたが、苦行が肉体を苦しめることで強い緊張を伴う精神状態を生じるのに対し、ヨーガは平静な観想を本質とするものであり、両者は多くの関係があるが、同一であるとは言い難い
[7]。
ヨーガはインドの諸宗教で行われており、
仏教に取り入れられたヨーガの行法は中国・日本にも伝えられ、
坐禅となった。4-6世紀頃に体系化されたと考えられており、
六派哲学の
ヨーガ学派の教典『ヨーガ・スートラ』が現在に残されている。ウパニシャッドにもヨーガの行法がしばしば言及され、正統バラモン教ではヨーガ学派に限られずに行われた
[† 2]。
ウパニシャッドの
梵我一如思想の流れをくむ解脱への道ジュニャーナ・マールガ（智道、知識の道）では、感覚器官を抑制し、輪廻の根源となる行為、さらにその根源である欲望を断つ必要があったため、感覚器官と心の動きを抑制するヨーガは解脱への手段として重視された。
ジャイナ教でもヨーガの修行は必須であり、
仏教の開祖である
釈迦もヨーガを学んでいる。とはいえ、ヨーガ学派はヨーガ自体を解脱への方法と見做したが、ヒンドゥー教全般で見ると、ヨーガは解脱への道の一種の補助的な手段に過ぎない
[6]。
苦行は苦行者だけでなく、祭祀においても浄め等のために行われたので、祭祀を通じて一般化し、ヨーガも影響を受け、後代では苦行が採用されるようになった
[7]。伝統的な動的ヨーガは、肉体的・生理的な鍛錬（苦行）を重視し、気の流れを論じ、肉体の能力の限界に挑み、大宇宙の絶対者
ブラフマンとの合一を目指す
ハタ・ヨーガ[2]とそのヴァリエーションである
[10]。「ハタ」は「力、暴力、頑固」などを意味する
[10]。ハタ・ヨーガはヨーガの
密教版ともいうべきもので、12-13世紀の
シヴァ教ナータ派の
ゴーラクシャナータ（
英語版）（ヒンディー語でゴーラクナート）を祖とする
[10]。
ムドラー（印相）や、
プラーナーヤーマ（調息、
呼吸法）、シャットカルマ（浄化法）などの身体的修練を重視した。ハタ・ヨーガの主張はヒンドゥー教の
シヴァ派やタントラ仏教（後期
密教）の聖典群（
タントラ）、『バルドゥ・トェ・ドル（チベット死者の書）』の説と共通点が多く、
プラーナ（生命の風、
気）、
ナーディー（英語版）（脈管）、チャクラ（ナーディーの叢）が重要な概念となっている
[2]。
ただし、今日ヨーガと呼ばれるものの多く動的なヨーガだが、伝統的なハタ・ヨーガの流れとは別である。1990年代後半から、身体的ポーズ（アーサナ）に重点を置いたヨーガがアメリカ、イギリスなどの英語圏を中心に世界的に流行している。現代では、一般に“ヨーガ（ヨガ）”または“ハタ・ヨーガ“と呼ばれるものの多くは、このヨーガを指している。この近現代のヨーガは、日本においてもアメリカなどの影響により、今世紀に入って爆発的な広がりを見せている。その特徴は「アーサナ（ポーズ）」の実践にある。宗教学者のデミケリスはこうしたヨーガを「現代体操ヨーガ（Modern Postural Yoga）」と呼んでいる。この現代の「ヨーガ教室」等で教えられているヨーガは、20世紀前半のインドで西洋の
体操やボディビルディングなどの外来の身体鍛錬（英語版）を取り入れてインド人のための国産エクササイズを作ろうとする動きから生まれた「
創られた伝統」を直接的な起源としており、現代のヨーガと元来のヨーガにおける「yoga」とは似て非なる「同音異義語」であると言える
[13]。このヨーガは、アメリカで「スピリチュアルな実践」とも解釈されている
[11]。多くの現代人はヨーガに「インド古来の、何か難しいポーズをとる、健康に良いらしいもの」というイメージを持っており、現代ヨーガは流派によって練習内容が異なりはしても、「古代インドの修行法」「アーサナ（ポーズ）・呼吸（プラーナーヤーマ＝調息）・瞑想」」、「科学的に検証された健康に良い効果」という3点から構成され、この神話的要素ともいえる3つの絡み合いが魅力になり、人気を博していると思われる
[14]。
健康法として多くの効果が喧伝される一方、心身に対する様々な危険性も指摘されている
[15][16]。
また現代では、様々な文献が翻訳・執筆され容易に入手できるので、書籍や映像により独習されることも少なくない。ヨーガを取り入れていた
オウム真理教の教祖
麻原彰晃は、正規のグルにつかず文献を基に独学で修行している。しかし、このことがのちに様々な問題を生ぜしめた要因の一つであるとも言われている。その一方、
アヌサラ・ヨーガ（
英語版）や
ビクラム・ヨーガといった巨大ヨーガ教室のトップがセクハラ、パワハラ、性犯罪で告発されるなどの権力の乱用もあり、商業化された現代のヨーガで、指導者に帰依することは妥当かどうか疑問も持たれている。
「ヨーガ」という言葉
ヨーガ (योग) は、「牛馬にくびきをつけて車につなぐ」という意味の動詞 根√yuj（ユジュ）から派生した名詞で、「結びつける」という意味もある。つまり語源的に見ると、牛馬を御するように心身を制御するということを示唆しており、「
くびき」を意味する英語yokeと同根である。『ヨーガ・スートラ』は「ヨーガとは心の作用のニローダである」（第1章2節）と定義している
[20]（ニローダは静止、制御の意
[21]）。森本達雄によると、それは、実践者がすすんで森林樹下の閑静な場所に座し、牛馬に軛をかけて奔放な動きをコントロールするように、自らの感覚器官を制御し、瞑想によって精神を集中する（結びつける）ことを通じて「（日常的な）心の作用を止滅する」ことを意味する
[4]。
日本では一般に「ヨガ」という名で知られているが、サンスクリットでは「यो」（ヨー）の字は常に長母音なので「ヨーガ」と発音される。
仏教においては元のサンスクリットを漢字で音写して「瑜伽」（ゆが）と呼ぶか、あるいは意訳して「相応」とも呼ぶ。
ヨーガの行者は日本では一般にヨーギーまたはヨギと呼ばれるが、ヨーガ行者を指すサンスクリットの名詞語幹は男性名詞としてはヨーギン (योगिन्)、女性名詞としてはヨーギニー (योगिनी) であり、ヨーギーはヨーギンの単数主格形（日本語にすると「一人の男性行者は」）に当たる
[22]。インド研究家の伊藤武によると、サンスクリット語のヨーギニーに「ヨーガをする女性」の意味はない
[23]。現代日本ではヨーガを行う女性を俗にヨギーニと呼ぶことがあるが、前述のようにサンスクリットでは「ヨー」は常に長母音なので、女性名詞はヨーギニー (yoginī) であってヨギーニではない
[24]。ヨギーニは英語読みに由来する発音だと説明する本もあるが
[25]、英語の発音は /'joʊgəni/ （ヨウギニ）または /'joʊgəniː/ （ヨウギニー）である。
修行者は男性であった
[† 5]。タントリズムの性的ヨーガにおいて、男性行者の性行為の相手をする女性がヨーギニーと呼ばれていた。南インドで、親が娘を神殿や神（デーヴァ）に嫁がせる宗教上の風習
デーヴァダーシー（神の召使い）の対象となった女性もヨーギニーと呼ばれた
[33]。彼女たちは伝統舞踊を伝承する巫女であり、神聖娼婦、上位カーストのための
娼婦であった（1988年まで合法であった）。
近代ヨーガの受容
アメリカから書籍で日本に紹介され影響のあったヨーガは自称インド人も多く、戦前はアメリカ白人のものが中心だった。
近代日本におけるヨーガの受容は、1919年に中村天風が天風会を設立し、ヨーガを「心身統一法」として各界で説法したことに始まる。その後、1940-50年代に神智学者の三浦関造が竜王会を主宰し、「綜合ヨガ」の研修会でアーサナや呼吸法を指導した。この二人が、日本のヨーガの「草分け的存在」とされる。
実際にヨーガを広めたのは、1950年代より活動を始めた二人の人物である。一人は、沖ヨガの創始者沖正弘で、ヨーガを体系的に指導した先駆者であり、多くの後進を育てたことから「日本ヨガの父」とも呼ばれる。沖と双璧とされるのが、インド哲学の権威佐保田鶴治で、『ヨーガ・スートラ』などのヨーガ文献の翻訳とヨーガの思想をまとめあげ、60歳を過ぎてから本格的な実践を始めて、多くの人に受け入れられるヨーガを紹介した。
